PROGRAMA

trisa=011111
trisb=000000

SD var porta.2
SI var porta.3

Inicio:

if SD=1 then sensor_I
if SI=1 then derecha
goto adelante

sensor_I:
if SI=1 then derecha
goto izquierda

adelante:
portb= 001111
goto Inicio

derecha:
portb= 001110
goto Inicio

izquierda:
portb= 000111
goto Inicio
end